AGV叉车是如何实现实现避障与导航的

　　AGV叉车又称无人叉车，有着各种各样的车辆形态。有些基于常见的叉车改装成AGV叉车，有些则根据具体应用场景定制款型。近年来，随着应用场景在各行业的不断扩展，出现了更多形态的搬运车辆和移动机器人。

　　无人搬运设备中叉车式AGV备受青睐，它将电子计算机科学、图像信号处理、自动控制等*技术融合，是现代物流系统、柔性生产组织系统的关键设备。

　　在汽车行业、家装行业、物流中心、电子产品制造、食品饮料、造纸印刷，甚至轮胎及制造都有AGV叉车的成功应用案例。一些医院也开始引入AGV叉车来做一些简单的搬运，从而释放出更多的人力来照顾病人。此外，AGV叉车也适合应用在劳动密集型产业，特别是在有潜在危险或有害人身健康的环境下作业的场景。

　　叉车式AGV通过定位产品位置，以较佳路径拣到货——自动把货物送到工作台位置，现已被广泛应用于物流仓储及柔性化生产线。叉车式AGV在实际转移货物时应用场景错综复杂，会遇到诸多与安全相关的场景，如叉车式AGV行驶路径上遇到掉落的货物或其他障碍时，若无法及时停车就会导致双方同时受损；或多辆叉车式AGV同时作业时，可能出现无法及时停车而导致叉车式AGV发生碰撞。为使叉车式AGV能在复杂的环境中更加安全地运行，需获得其路线上存在静态或动态障碍物的信息，实现紧急制动或绕开障碍物。

　　实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或是部分未知的环境下避障需通过传感器实时获取周围环境信息，包括障碍物尺寸、形状和位置等。