介绍自动搬运机器人的几种转向方式

　　自动搬运机器人指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

　　自动搬运机器人的转向装置是用来控制AGV小车在日常运输物料过程中的运动方式的，常将无人搬运AGV设计成三种运动方式：只能向前，能向前与向后，能纵向、横向、斜向及回转运动。在转向装置的方式中也是由精度差别的，看看哪种方式精度高。

　　自动搬运机器人的转向方式有三种，分别是差速转向式四轮车型、铰轴转向式三轮车型和全轮转向式四轮车型。其中差速转向式四轮车型，结构简单，定位精度高。在无人搬运AGV的车体中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮，通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。

　　铰轴转向式三轮车型也是无人搬运AGV的转向方式之一，这种转向方式结构简单、成本低，但是定位精度较低，这种转向方式主要是车体的前部为一个铰轴转向车轮，是作为驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向向前行驶。

　　全轮转向式也是无人搬运车的转向方式之一，控制较复杂，能够控制无人搬运AGV的多种方向行走路线，在上述提到的转向方式中，差速转向式四轮车型的精度较高，结构简单也便于操控。